在起立过程中，依次使用踝、髋关节提供一个较小的向前力矩，形成前倾惯性力来补偿因年纪增大导致膝关节快速力矩的减少；在稳定期髋关节提供一个较小的力矩，形成向后的惯性力来补偿膝关节的慢速力矩不足，踝关节和髋关节提供的扭矩在老年状态每10 年分别增加约4%和3%左右。

建立人体起立过程力与力矩平衡方程，对肌力不足下肢各关节同时参与辅助起立情况进行分析，为起立控制奠定理论基础。对膝、踝和髋关节角度与力矩的模拟结果和测试表明，所建模型可准确描述站立过程中各关节的运动特性。

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文章来源：《水动力学研究与进展》 网址: http://www.sdlxyjyjzzz.cn/qikandaodu/2021/0307/548.html

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